铫期和马武并没有被封“镇国将军”，镇国将军是明朝官职。铫期和马武都是东汉云台二十八将之一，他们为刘秀一统天下，重兴汉室立下汉马功劳，铫期受封“安成侯”，累任偏将军、虎牙大将军、魏郡太守、太中大夫、卫尉；马武被封为“杨虚侯”，官拜捕虏将军。
铫（yáo）期
铫期是颍川郡郏县人，因其父亲死后守孝三年，闻名于颍川，并结识了很多名士，这其中包括当时的颍川郡椽冯异。后来，冯异投入刘秀麾下，经冯异推荐，铫期也成了刘秀的手下。刘秀很早就听闻铫期孝名，立刻任命铫期为贼曹掾。
更始元年（23年）十月，更始帝刘玄任命刘秀为破虏将军，特授大司马之权，持节北上，一路巡察抚慰河北渚州郡，铫期与冯异负责巡察县城，在这期间，铫期与冯异还秘密摸清了品秩在二千石以上的所有官员对于刘秀的态度，上报给了刘秀。
同年十二月，王郎在邯郸称帝，下诏追捕刘秀：“天下有得刘秀首级献于朕者，赏邑十万户。”，河北郡皆投降王郎，刘秀立刻从藓县突围，奔至信都郡，信都郡太守任光不愿投降王郎，迎刘秀入城。刘秀迅速招兵买马，付伐王郎，铫期当时在邓禹手下，奉邓禹之命招兵，在房子县征来了数千兵马，邓禹见铫期有些本事，便命其为偏将军，领二千人，邓禹又向刘秀报告。刘秀得知后大喜，遂命铫期北上，铫期连续攻克了乐阳、稾县及肥累等地。
次年，王郎屡败于刘秀，上谷太守耿况、渔阳太守彭宠也派遣突击骑兵支援刘秀，王郎大势己去，三月，刘秀围攻巨鹿，王郎遣大将倪宏、刘奉前来援救，与铫期所领步兵在巨鹿城外的南奱大战，铫期的步兵不敌倪宏之骑兵，损伤惨重，铫期拼死抵抗，杀了五十个人，铫期被打至头破血流，也毫不在乎，这时，偏将军景丹率两千突骑，直取敌军侧翼。倪宏﹑刘奉军顿时阵脚大乱，四散奔逃，巨鹿被攻破。之后刘秀直奔邯郸，杀灭王郎，论功行赏，由于在巨鹿战中作战英勇，被晋升为虎牙大将军。
王郎死后，刘秀与刘玄决裂，铜马军成为刘秀招安对象。铜马军袭鄡县，刘秀前往支援，大败其，铜马军遂分为两股，一股撤至清阳，另一股至博平，刘秀遣铫期逐博平之敌，自己则坐阵清阳，先说铫期，追至博平，与铜马军在城下大战，几十万铜马军倾巢出动，铫期不敌，只好且战且退，一直败退到黄河边上，铫期奋勇杀敌，率残部仅几千人背水一战，眼看就要全军覆没，这时刘秀赶来，两人兵合一处，大败铜马军，并追至馆陶，降服无数。此时，流民军高湖﹑重连二部从东南赶来，与铜马军的残兵败将汇合，在蒲阳重摆阵型，刘秀与其大战，大败之，高湖﹑重连、铜马联军土崩瓦解，全部投降刘秀。
收编铜马军之后，汉军又马不停蹄直扑射犬，在射犬以南驻扎，汉军扎营之后，青犊军前来偷营劫粮，铫期一面命人向刘秀大营请求增援，一面翻身上马，率本部军马奋起迎击。面对数倍于己之敌军，他丝毫不惧，英勇杀敌，手刃敌军数十人。身中三处刀伤，依然死战不退。正在激战之时，援兵赶到了。青犊军只好撤退。
刘秀称帝后，封铫期为安成侯，食邑五千户，并命铫期为魏郡太守。铫期上任后，先后击破更始旧部卓京、檀乡、五楼流民军，又以大义服李陆，魏郡遂平。
公元34年（建武十年），铫期病故，刘秀亲临治丧，赐敛服，谥封为忠侯。
马武
马武年轻时为躲避仇家，客居于江夏，王莽新朝末年，竟陵、西阳三老起兵于郡界，马武积极响应，后来加入绿林军中，更始时随刘秀在昆阳大战中破王寻。
刘秀攻克邯郸后，请谢躬及马武庆功，想借此诛杀谢躬，但没有成功。刘秀独约马武至丛台，对马武说：“我得到渔阳、上谷突击骑兵，想让你为统帅，你觉得怎么样？”马武推脱道“：我生性怯懦，没有方略。”刘秀说“：将军多年为将帅，熟悉战事，难道与能与掾史一样？”马武由此对刘秀颇有好感。
谢躬被吴汉击杀后，马武得知消息，立即骑快马到射犬去投奔刘秀。 刘秀见了十分高兴，马武也是云台二十八将中最后一位投奔刘秀的。马武一直在刘秀身边，在刘秀击尤来、五幡等流民军时，败于慎水，马武独自一人殿后，使刘秀逃脱。
刘秀即位后，任命马武为侍中、骑都尉，并封他为山都侯（后因犯罪改封扬虚侯）。之后屡立战功，建武四年（28年）讨伐刘永时，马武击济阴，攻下了成武、楚丘，拜捕虏将军。
建武五年（29年），庞萌造反，马武攻桃城，攻破庞军，庞萌败走。
建武六年（30年）夏，与建威大将军耿弇西击隗嚣，溃败之际，马武回军抵御隗嚣，击杀数千人，退隗嚣之兵，诸军得还长安。
显宗初年，西羌侵扰攻打陇右，朝廷以之为患，又任马武为捕虏将军，率四万人出击。马武以七十高龄痛击之，追击西羌至东、西邯，大败西羌，斩敌四千六百人，俘获一千六百人，其余都投降逃散。马武整顿军队班师还京，增加食邑七百户，加上以前的封邑共一千八百户。永平四年，马武去世。
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在民间，一直流传着姚祺、马武保刘秀坐江山的故事，之后被汉光帝封位镇国将军的故事。
在黄龙县白马滩有着两座山，分别是马武山和姚祺山，传说，马武山、姚祺寨是古代两位草莽英雄姚祺和马武招兵买马、屯兵练武之地。他们在此开山种地，制造兵器，保护一方百姓平安。
两座山寨，各守一方，互不巡犯，和睦相处，素有往来。双方约定，若遇盗匪侵袭或外来豪强掠夺山寨，就以烽火台点火为号，联合出兵对抗围歼。
西汉末年，奸臣王莽纂权乱国，汉室将倾国运衰败。汉室后裔刘秀幼弱无能为力，为避国难，四处逃亡，王莽赶杀不绝，欲置刘秀于死地。王莽赶杀刘秀，刘秀逃到索伊沟躲藏避难，姚琪、马武二人集合队伍火速下山为刘秀解了围。
刘秀历经磨难，励精图治，匡扶汉室，重振江山杜稷，除奸复国，建立了东汉王朝。刘秀登基后改年号为“光武”，迁都洛阳，史称“东汉”。他在位期间政绩卓著，广为民间流传，史书记载“光武中兴”， “光武中兴”后，国正天心顺，官清民自安。光武帝刘秀感念二人救驾有功，封他们为“镇国将军”。
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