准确来说是唐朝以后以后才逐渐丢失的，之前一直被地方割据政权掌控，汉武帝时期消灭了朝鲜半岛的卫满朝鲜，设郡县，将其纳入汉朝领土，一直持续到西晋王朝，随着西晋王朝崩溃，北方进入五胡十六国时期，北方陷入割据分裂，位于辽东地区的高句丽政权逐渐吞并汉四郡，同时也依附于中原政权，担任中原政权的地方官员，到了隋朝开始一统南北，只有高句丽没有统一进来，高句丽害怕隋朝会把他也统一进来，便联合突厥制衡隋朝，隋朝面对这样的局势先降服突厥再灭高句丽，但几次失败，也就放弃了，到隋炀帝继位后，心有不甘，随着大运河的完工，水路畅通，解决交通问题，隋炀帝便不顾群臣反对，国内民怨沸腾，执意三征高句丽，因为国内农民起义和贵族造反，结果都没能解决，直接导致隋朝的灭亡，唐太宗继位后，唐朝休养生息，经济复苏，唐太宗也决定除掉高句丽这个心腹大患，攻到平壤城下还是铩羽而归，只好暂时作罢，直到唐高宗时期，派遣苏定方，薛仁贵，水陆并进，和新罗联合起来才灭掉高句丽政权，剪除对中原最大的威胁，重新收回汉四郡，但同时西部的吐蕃逐渐崛起，对唐构成严重威胁，只好将一部分军力调到西部，新罗趁此便不断北进扩张，将势力扩张到大同江一带，到了辽代新罗改朝换代变成高丽政权，趁着辽朝向南扩张，将势力扩张到鸭绿江一带，为此辽朝与高丽发生几次大规模战争，收复一些失地，高丽臣服，辽朝便不予计较，也默认放弃大同江以北的地区，一直持续到明代，明初朱元璋不断的北进收复失地，将辽东地区纳入明朝版图，高丽大将李成桂率军与明朝抵抗，李成桂走到铁岭便发动政变，上演了黄袍加身的故事，逼迫高丽王退位，改朝换代，臣服于明朝，事实上也占领了鸭绿江以东的土地，朱元璋也只好将此地封给李成桂，并赐国号朝鲜，至此原来的汉四郡彻底丢失。
鞭长莫及。汉朝想要到达朝鲜半岛，有两条路：其一为出山海关进入今天吉林境内、然后翻越长白山，其二是渡过渤海。从地理来说，管理朝鲜半岛就很难。而且，汉朝时期，长城以北为游牧民族区域，汉朝对朝鲜犹如“隔山打牛”，更难练。
敬神如神在，三皇五帝咱们也没法证明。但是中国人都知道，那就是我们老祖宗。
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