鲁国是春秋战国时期周朝的同姓（姬姓）诸侯国之一，周武王灭商后建立周朝，封其弟周公旦于曲阜当鲁侯（侯爵）。由于周公旦要留在镐京辅佐周武王以及后来的周成王，其嫡长子伯禽代为鲁国国君管制鲁国。
“鲁”原意为“摆尾之鱼儿”，所以凡是用“鲁”做偏旁部首的字都从此意扩展。如“橹”即舟船尾部一种推动船体前进的桨具，通过左右摆动、如同鱼儿游动摆尾一般让船前进。此外“鲁”相关的词汇中的“任性”之义， 如“鲁莽”、“粗鲁”、“鲁直”等也源自鱼儿摆尾的这种所谓“失礼、不庄重”的天性。
在远古时代中国大地上部族众多，文化差异大，民族间长期的融和相处比较困难，不时发生武装叛乱，天下不能长治久安，所以周灭商后需要将原来的野战部队转化为军区部队，分区驻守，以保一方平安。
自三皇五帝起，中国的政治地理架构启用军国架构，由天子之师的行军序列转化而来。后来，天子之师的前、中、后三军随即转化为东南军区、中部军区和西北军区。天子本人驻节位于河洛地区掌控中部军区，太子驻节总部设在曲阜东南军区，庶长子驻节总部设在幽燕的西北军区。
以黄帝为例，他的长子青阳（也叫“少昊”）驻节曲阜附近的“铸”，事实上“青阳”本义就是“东方”的意思；黄帝庶长子夷鼓驻节涿鹿一带的幽燕；黄帝本人驻跸河洛地区的新郑。
所以周公旦之所以被封于曲阜附近的鲁地，是周武王希望他游进东夷集团（主要在曲阜为中心的那一块）这个“大海”，发挥鱼儿摆尾的天性，左右扫荡敌对势力。所以，“鲁”就是扫荡东夷敌国的意思，与其东南军区中心的职责相吻合。事实上，鲁地就是原来黄帝长子少昊（远古时早期东夷族的首领）领地（所谓“少昊之虚”）。
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鲁，上面的鱼是图腾，下面的日为城。是河南以鱼为图腾的部落。后来随周灭商，迁到奄镇守。后来周公封于此。