作为一个行星科学研究者，这个问题可以分为几个层面回答。
首先可以肯定的是，地球上存在数不清的人类从未接触过的生物，比如很多病毒，举例来说现在流行的新冠病毒。但是病毒并非神秘生物，因此还是未回答题主的问题。
其实题主可能想问的问题是，地球上存在人类还不了解的生物类型么？或者更直白的翻译是，地球上存在外星生物么。因为只有外星生物才是“人类从未接触过的神秘生物”。
这就又扯回了那个终极问题，生命在何时何地起源？
先前有一种普遍论调认为，生命起源于地球早期。地球早期充满还原性气体如氢气和CH4（天然气），在雷电和早期火山运动中合成了有机物，进而形成了生命。早期低级生命形态通过演化（达尔文演化论）最终形成各种生命形态。
上述说法满足了马克思主义的说法，所以在我国广泛流行。
其实上述说法有几个致命缺陷。
首先是太空中有机物分布极为广泛，根本不需要在地球上合成，因此早期生命所形成的物质条件的地点是不唯一的。
其次，生命如果是可生成的，那么满足生命生成的任何环境都可以生成生命。这句话有点拗口，但是他排除了生命机会主义产生的可能。因此生命不必特殊的产生于地球上。
最后，演化论在解释地球某些特定时期生命大爆发事件上无能为力。
因此，最新的天体生物学研究认为，生命很可能起源于某些小行星上或者陨石或者彗星上，然后通过行星合并被带到了地球上。
如果该假设成立，那么地球上到处都是外星生命，都是“神秘生物”。
至于外星人是否混入了地球人中，目前没有任何证据表明有。
还有很多地球上的地方没有探索完就证明很多动植物还没有发现，比如说海洋，还有南北极和地下，和原始森林等等！